在全向搬运车中，舵轮转向是非常重要的一步，它直接影响到搬运车行驶的效率和稳定性。
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一、舵轮的功能
AGV的轮胎通常由双向轮和舵轮组成。双向轮是用于前进和后退的，而舵轮是用于转向的。当搬运车运行过程中，舵轮能够将车轮转向左右方向，从而实现搬运车的方向控制。
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二、舵轮转向的原理
舵轮的转向原理是基于差速驱动的，即左右两边的车轮能够独立旋转，从而实现转向的效果。当搬运车需要转向时，舵轮会向左或向右转动，使得差速比变化，从而让左右两边的车轮运动速度不同，然后实现车辆方向的改变。
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三、舵轮控制系统
搬运车的舵轮控制系统是由电机、编码器、传感器、驱动器和控制器组成。控制器可以通过编码器读取舵轮电机的运行状态，以及传感器读取车速和转向角度的信息，从而控制驱动器实现舵轮的方向控制。
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